【摘 要】
：
针对并联机构强耦合性导致的运动学分析复杂、控制难度大、工作空间小等问题,设计了一种新型四自由度并联机构。采用螺旋理论分析了机构的运动特性,得知该机构具有两转动两移
【机 构】
：
浙江机电职业技术学院自动化学院,浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江大学机械工程学院
【基金项目】
：
浙江省基础公益计划项目(LGG19E050018),浙江省高校重中之重学科开放基金项目(ZSTUME01A07),浙江机电职业技术学院重大研发孵化项目(A027118106)
论文部分内容阅读
针对并联机构强耦合性导致的运动学分析复杂、控制难度大、工作空间小等问题,设计了一种新型四自由度并联机构。采用螺旋理论分析了机构的运动特性,得知该机构具有两转动两移动自由度,可由4个移动副驱动;建立了机构的位置数学模型,得到了位置反解表达式,分析了运动部分解耦特性;对机构进行了速度分析,推导了速度雅可比矩阵;基于雅可比矩阵对机构进行了奇异分析,得到了机构的奇异位形;分析了机构的条件数指标,通过添加冗余驱动分支消除了奇异位形,提升了机构的条件数性能,并验证了该机构具有较大的工作空间。
其他文献
目的探讨个体化预测慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并肺癌的列线图模型的建立。方法回顾性分析2018年1月1日至2019年12月31日在安徽医科大学附属六安医院呼吸内科就诊的113例COPD
随着我国信息技术的不断发展,“互联网+”“人工智能”“大数据”等技术逐渐渗透到人们生产生活的方方面面,各行各业都因此有了前所未有的改变。信息技术革命使得人们对于档
为研究不同中草药复方饲料添加剂对新西兰肉兔生长性能、血清生化指标及免疫功能的影响,选择150只30日龄(断奶)健康、体重相近的新西兰兔(公兔),随机分为5组,每组5个重复,每
大型三维复杂构件是船舶、海洋装备、集装箱等的重要组成部分,其焊缝种类较多、空间分布复杂,部分焊缝存在协同同步弧焊焊接、焊接方向等特殊焊接工艺约束,现有协同焊接规划
目的探讨骨盆骨折致后尿道损伤的早期处理方案。方法分析33例骨盆骨折致后尿道损伤病例的临床资料，在病情允许的情况下，急诊行尿道端端吻合术及膀胱造瘘术或尿道会师牵引固定术
想要促进畜牧业可持续发展,有效提升养殖效益成为关键。有很多因素影响生猪养殖效益,主要包含日常饲料管理、猪场准备、品种选择等,需做好重大疫病防控工作,加强日常饲养管理
目的观察保护软骨类药物对膝骨性关节炎的疗效。方法对60例81膝膝骨性关节炎患者选用玻璃酸钠注射液20mg于患侧膝关节髌上囊或膝眼处腔内注射1次/周,连续5次为1疗程。关节腔
目的观察非瓣膜性房颤患者接受低强度华法令抗凝治疗的效果及安全性。方法选择门诊及住院的房颤患者60例，随机均分为观察组和对照组，观察组服用华法令治疗，雏持INR在1．5～2．0之间；对
根据新课程改革中"以人为本"的学生观,教师在进行键盘教学时应以发展的观点认识学生,尊重学生的主体地位,注重学生的个性发展,创造性的培养学生综合表现能力,全面提升对音乐
中学档案数字化对实现中学档案数据集合优化,提升档案管理效率、促进中学教学和管理水平的提升具有积极的现实意义。本文从数字化采集、保管和利用方面分析了中学档案数字化