【摘 要】
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为了提高机械手运行的平稳性,实现机械手控制的精准度,采用BP神经网络和蚁群算法相结合的方法实现机械手轨迹控制。首先,建立机械手运动轨迹模型,然后利用神经网络算法对机械
【机 构】
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四川省装备制造业机器人应用技术工程实验室,电子科技大学信息与通信工程学院,山西工程技术学院信息系
【基金项目】
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四川省科技厅应用基础项目(2018JY0202),山西省高等学校教学改革创新项目(J2016129)
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为了提高机械手运行的平稳性,实现机械手控制的精准度,采用BP神经网络和蚁群算法相结合的方法实现机械手轨迹控制。首先,建立机械手运动轨迹模型,然后利用神经网络算法对机械手主要参数进行训练,接着,将输出预测的运动轨迹与机械手期望运动轨迹对比,以便求解更趋近于期望的最优参数。最后,借助蚁群算法对神经网络模型参数进行优化。经过实验证明:相比于传统BP神经网络算法,所提算法训练得到的角位移与期望角位移的拟合程度更高,且在空间三维坐标系的位移误差更小。
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