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设计了一种新型轮腿混合机器人，该机器人结合了轮式移动机构与足式移动机构的优点，阐述了机器人的总体结构。根据该轮腿混合机器人的运动要求和性能特点，设计了基于MEGAl6单片机的整套机器人控制系统，该控制系统实现了用NRF2401无线控制机器人的基本运动。根据所遇路况，通过无线遥控可以控制和选择机器人的轮式运动和腿式运动两种工作模式，增加了机器人对环境的适应性。