带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制
摘 要： 为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能，设计了一种双模糊滑模控制器，在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率。仿真结果表明，双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果，该策略的有效性和稳定性得到了验证。
关键词： 滑模控制; 模糊控制; 四旋翼无人机; 内外环结构
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1006-8228（2021）12-14-08
Abstract： In order to improve the trajectory tracking performance of a four-rotor UAV with a suspended load， this paper designs a double fuzzy sliding mode controller， which adaptively adjusts the constructed sliding mode on the basis of weakening chattering. The simulation results show that the dual fuzzy sliding mode controller optimizes the rapidity index， reduces the adjustment time of tracking control， and has a good control effect on the steady-state error of speed tracking， which verifies the effectiveness and stability of the strategy.
Key words： sliding mode control; fuzzy control; UAV; inner and outer ring structure
0 引言
許多学者已经研究很多关于带吊挂负载的四旋翼无人机先进控制或策略。