【摘 要】
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攀爬机器人在很大程度上能够将人们从高危,艰苦的环境中解放出来。各国实验室从不同原理研究其运动状态,本文综合各种理论,提出一种新的爬管,爬绳方法:通过液压缸控制伺服履
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攀爬机器人在很大程度上能够将人们从高危,艰苦的环境中解放出来。各国实验室从不同原理研究其运动状态,本文综合各种理论,提出一种新的爬管,爬绳方法:通过液压缸控制伺服履带对于管或绳的正压力,履带通过磁力吸附其上,履带终端有橡胶吸盘,基于伯努利定理,真空吸附。本文分别对两种方法建模分析,同时给出Inventor模拟和力学校验。在此基础上又提出了改进方法,以适应表面不齐平条件下的攀爬。
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