【摘 要】
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在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于
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在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出机器人的可能解，并能计算冗余度机器人的逆解．
Based on the analysis of the previous methods of inverse solution, a genetic algorithm is proposed to solve the inverse kinematics of the robot. The fitness function for the optimization is given. The quadratic coding method is proposed to improve the accuracy of the solution. Computer simulation shows that the proposed method can quickly converge to the global optimal solution, give a possible solution of the robot and calculate the inverse solution of the redundant robot.
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