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对一类单输入单输出动态不确定非线性系统，提出一种模糊自适应Backstepping和动态信号相结合的输出反馈控制方法。设计中，首先用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数，然后引入模糊自适应观测器估计系统的状态。其次把模糊自适应控制和Backstepping控制设计技术相结合，给出了基于观测器的模糊自适应输出反馈控制设计方法。最后基于Lyapunov函数和动态信号证明了整个闭环系统的稳定性，同时使得输出收敛到原点的一个较小区域内。仿真实例进一步验证了所提方法的有效性。