【摘 要】
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采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的
【机 构】
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上海大学CIMS及机器人中心,上海交通大学工程力学系,吉林大学理学院 上海200072,上海200030,长春130025
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采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法 ,并进行了逆动力学求解 .数值仿真结果表明 ,该处理方法是合理的
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