【摘 要】
：
多水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的动态任务分配问题具有高度非线性、动态不确定性以及多模态的特征,对多AUV任务分配方法的自组织性、鲁棒性以及快速性提出了更高的要求.动态蚁群劳动分工(dynamic ant colony’s labor division, DACLD)模型是一种采用分布式框架的群智能算法,众多行为简单的个体相互作用过程中涌现产生的整体智能行为能很好地适应复杂多变的环境,在解决任务分配问题上具有很好的柔性.引入动态蚁群劳动分工中的刺激-
【基金项目】
：
国家自然科学基金联合基金重点支持项目(U1813225)。
论文部分内容阅读
多水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的动态任务分配问题具有高度非线性、动态不确定性以及多模态的特征,对多AUV任务分配方法的自组织性、鲁棒性以及快速性提出了更高的要求.动态蚁群劳动分工(dynamic ant colony’s labor division, DACLD)模型是一种采用分布式框架的群智能算法,众多行为简单的个体相互作用过程中涌现产生的整体智能行为能很好地适应复杂多变的环境,在解决任务分配问题上具有很好的柔性.引入动态蚁群劳动分工中的刺激-
其他文献
本文以移动机器人为研究对象,仅利用方位角信息实现多智能体系统的编队控制.为实现大规模编队和队形的缩放控制,智能体被分为领航者、第1跟随者以及其余跟随者.首先,考虑智能体之间相对位置信息难以精确测量的情形,设计仅用方位角信息的估计算法获得准确的相对位置;然后,基于获得的相对位置信息设计第1跟随者的控制算法,使得第一跟随者与领航者之间的位置收敛到理想约束位置以控制整个队形的规模;接着,设计其余跟随者的控制算法使得各智能体之间的方位角达到理想约束角度,从而形成理想编队队形.最后通过数值和ROS仿真实验验证算法的
针对风电的不确定性对电网调度的经济和安全运行造成影响的问题,充分考虑储能灵活充放电的运行优势,提出了一种基于改进均衡协调算法的多目标区间储能经济调度优化方法.本文
对现有的分解方法进行改进,提出一种基于弱关联的自适应高维多目标进化算法(WAEA).首先,提出一种基于夹角子空间的关联策略,使得一个解能与多个参考向量相关联;其次,提出弱关联概念,并基于此概念设计双模态标量函数,使算法能够更好地处理复杂PF问题,此外,算法通过检测参考向量子空间内解的数量,自适应调整惩罚参数大小,使其能有效处理各类多目标问题;最后,将WAEA算法与8种代表性的高维多目标算法进行比较,实验结果表明WAEA算法在处理复杂Pareto前沿的高维多目标问题时能更好地平衡Pareto最优解的收敛性与
将储能技术作为新兴调节功率的手段引入智能电网,为保障电网平稳运行提供新的思路.考虑到电力系统的暂态稳定问题与蜂拥控制问题的相似性,针对电力系统遭遇故障后恢复暂态稳定的控制问题,提出一种新的基于蜂拥算法的非线性分布式控制方案,该方案利用电机动力学方程中非线性项与系统频率之间的关系,引入系统状态反馈项以加快系统恢复暂态稳定性,通过外部储能设备对系统故障实施控制.最后,将该控制器应用在IEEE新英格兰39节点电力系统模型中,仿真结果验证了该控制器具有快速性、可实施性,并进一步验证了所设计的控制器在储能设备低容量
针对一类具有磁滞输入且状态未知的非线性多智能体系统,本文提出了一种基于领导者–跟随者的分布式输出反馈渐近一致自适应控制方案.首先,构造了具有动态高增益的K-滤波器以估计多智能体系统的未知状态.然后,采用一种新型的动态面控制策略设计控制器.不同于传统动态面控制策略所采用的一阶低通滤波器,本文设计了含正时变积分函数的非线性滤波器,该滤波器不仅能解决“微分爆炸”问题、降低计算负担,而且能补偿传统动态面的边界层误差,使跟踪误差收敛到零.理论分析表明:该控制方案能有效地消除未知磁滞的影响,确保整个闭环系统的稳定
针对当前工业信息物理系统的安全风险评估模型极少考虑系统的动态进程对评估准确性的影响,给出一种工业信息物理系统安全风险动态表现分析量化评估模型.首先,运用贝叶斯网络对攻击在网络层的入侵过程建模,计算网络攻击成功入侵的概率;然后,在攻击成功入侵的前提下,采用卡尔曼状态观测器实时观测被控对象的状态,研究系统的动态表现,定量分析系统的表现损失,从经济损失的角度量化攻击对系统造成的影响,并结合攻击成功入侵的概率,实现对系统安全风险的动态评估.最后,通过Matlab对攻击下沸水发电厂模型的运行状态进行仿真,结果表明所
随着汽车和制造业的快速发展,润滑油的需求量也大大增长,大量的废润滑油也随之产生。本文从废润滑油的污染现状出发,介绍了其变质过程、污染物组成、常用的再生工艺(絮凝、蒸馏、萃取、加氢处理、吸附等)。详细介绍了白土、活性炭、粉煤灰、天然高分子吸附剂等吸附剂和新技术(静电吸附),总结了国内外学者对废润滑油吸附再生的研究现状,并分析了各吸附剂和吸附技术的优缺点。最后对今后废润滑油吸附再生所面临的问题以及未来发展方向进行了展望。
针对马鞍山钢铁股份有限公司65t顶底复吹转炉炉底上涨问题,分析了其产生原因并提出了具体的解决措施。生产实践表明:利用铁水与氧气反应,通过对氧枪枪位、氧气累计量以及浸泡侵蚀时间的合理控制,达到快速降低转炉炉底高度的目的,由于炉底超上限值造成吹炼困难引发喷溅率由0.63%下降至0.31%,钢铁料消耗降低4.16kg/t,为转炉炼钢生产安全提供了有力的保障。
针对现有不确定语言决策试验和评价实验(DEMATEL)方法大多仅适用于中小规模群体,且未考虑不确定语言变量采用非均匀标度的情况,探讨一种新的不确定语言信息下的大规模群体DEM
研究基于视觉引导自动引导车(AGV)的改进A*路径规划算法.首先,设计一种包含导航、定位和任务信息的图形编码标志方法,AGV通过识别位于车身前方网格型路径中有序排布的编码标志进行快速定位和下一位置预判,为多AGV规划奠定基础;其次,根据网格型路径构成的动态随机网络,提出一种改进A*算法,将AGV在运动时产生的动态时间耗费作为参考指标,以实现多AGV在路径网络中的路径规划和冲突避让策略,提高固定路网资源的利用效率;最后,对多AGV在网格型路径中协同工作的场景进行仿真,实验结果表明,所提出的改进算法可以有效应