【摘 要】
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本篇论文基于人工苹果采摘模式,设计机械臂参数.对该机械臂建立运动学模型,并对其工作环境进行分析,基于在采摘苹果时机械臂的工作空间,对机械臂的各个结构长度进行优化.最后
【机 构】
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上海工程技术大学 上海 201600
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本篇论文基于人工苹果采摘模式,设计机械臂参数.对该机械臂建立运动学模型,并对其工作环境进行分析,基于在采摘苹果时机械臂的工作空间,对机械臂的各个结构长度进行优化.最后确定苹果的几何参数,建立欠驱动的三指节末端执行器来完成对苹果的采摘.对苹果受到手指所给的压力进行分析,得到压力的大致取值范围,最后在手指最大夹持力的情况下,对各个手指关节进行运动学分析.对末端执行器进行运动学仿真分析,并进行最后处理,得到各参数曲线光滑,且没有发生突变,即满足工作要求.
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