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文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作。仿真实验结果表明,使用文中提出的定位机制可有效地保证一次性穿刺成功率。
CT引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术定位机制
【摘 要】
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文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆
【机 构】
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天津医科大学医学影像学院
【出 处】
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计算机科学
【发表日期】
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2019年S11期
【基金项目】
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天津市自然科学重点基金(17JC2DJ32500)资助
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