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乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备，针对利用工业机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求，根据机器人的结构特点，建立机器人D-H连杆坐标系和机器人运动学方程，并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析，利用MATLAB编程求解机器人运动学逆解，分析了机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的工作过程，规划了机器人换源运动轨迹，在COSMOSMotion中仿真机器人换源的运动过程，分析了机器人关节的运动曲线，为研究真实的换源情况提供技术支持。