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为了解决火炮动态姿态测量问题，提出了基于经验模态分解（EMD）的动态姿态信号滤波方法，将非平稳信号分解为不同特征尺度上的分段固有模态函数（IMF），而这些IMF体现了信号能量在时间、空间等各种尺度上的分布规律，从而构造了时间尺度滤波，从分解后的各IMF中Hilbert谱分析寻找有用的信息，结合信号ⅡR数字滤波技术进行重构来消除信号中的干扰，实时获得真实姿态角。通过对实测的姿态响应信号进行分析及计算机仿真结果表明，该方法可行有效。