【摘 要】
：
四旋翼飞行器姿态控制系统是一个非线性多输入多输出系统,其核心任务是实现飞行器姿态平稳控制。针对飞行器的姿态控制系统,采用反馈线性化方法,运用了一种虚拟增加输出的方
【机 构】
：
国网亳州供电公司,深圳市计量质量检测研究院
论文部分内容阅读
四旋翼飞行器姿态控制系统是一个非线性多输入多输出系统,其核心任务是实现飞行器姿态平稳控制。针对飞行器的姿态控制系统,采用反馈线性化方法,运用了一种虚拟增加输出的方式,进行解耦控制率的求解,并将原有非线性姿态系统转化为线性系统。为了检验所述算法,通过Matlab软件设计了跟踪控制器和极点配置控制器进行数字仿真。仿真结果表明,本文所采用的控制率求解方式正确,其姿态控制方法能够有效地实现飞行器姿态角稳定控制,并对外部扰动有较强的鲁棒性。
其他文献
1000kV变压器由于额定电压较高，对变压器油品质的要求也非常高，在运行中，要求1000kV变压器油中的含气量一半不得大于2％。而由于油中舍气量检测的离散性，正常运行过程中离线检测的
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
无人驾驶汽车怎么自动驾驶呢？靠的是LIDAR，即激光雷达传感器，它也被称为无人驾驶汽车的眼睛。LIDAR是个合成词，取自“light”（光）和“radar”（雷达）。顾名思义，此类传感器是靠向物体发
文章主要针对园林植物听觉景观的形成、特点进行论述,归纳总结中国传统园林中植物声景美的营造方法、植物种类,以及景观效果,并对现代园林中植物听觉景观的应用场所及配置形
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
一、加强对命题否定的辨析1.误认为命题的否定就是否定原命题的结论在命题的否定中,有许多情形是把原命题中的结论加以否定.如命题:槡2是无理数,其否定是:槡2不是无理数.但据
神经内分泌肿瘤是一种来源于神经内分泌系统的异质性肿瘤,可见于全身多个器官及组织,其中,胃神经内分泌肿瘤是较为多见的神经内分泌肿瘤-（[1]）。胃神经内分泌肿瘤的临床表现并
结合既有线危岩落石整治情况,运用三维扫描软件对危岩落石段路基边坡的进行扫描,获得边坡的三维扫描影像,从中选取本段路基有代表性的路基横断面,通过落石系统软件模拟坡面落
排水管道机器人通常采用模块化设计，一般分为爬行器、电缆绞盘、上位控制单元、检测单元、辅助装置、图像处理软件等模块。本文介绍排水管道机器人各模块现有技术特点，并结合智
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技