【摘 要】
：
为解决扩展卡尔曼滤波器（extended Kalman filter,EKF）在车辆组合定位系统中因车辆加减速、转弯（以下简称机动）而存在的精度低、稳定性差等问题,设计了一种将交互多模型（interacti
【机 构】
：
兰州交通大学自动化与电气工程学院,兰州交通大学机电工程学院,中国铁道科学研究院
【基金项目】
：
National Natural Science Foundation of China（No.61663020）, Project of Education Department of Gansu Province（No.2016B-036）
论文部分内容阅读
为解决扩展卡尔曼滤波器（extended Kalman filter,EKF）在车辆组合定位系统中因车辆加减速、转弯（以下简称机动）而存在的精度低、稳定性差等问题,设计了一种将交互多模型（interacting multiple model,IMM）算法与非线性卡尔曼滤波器相融合的自适应滤波算法。该算法使用三种状态空间模型来描述车辆的运动模式,采用多个非线性滤波器对每个模型并行滤波,通过模型匹配似然函数对滤波结果进行加权融合,最终得到系统的定位信息。该方法具备非线性系统滤波器优点,克服了单一模型滤波算法对
其他文献
各种电器产生的噪声对电力线通信系统影响很大。目前对电力线信道中电器噪声的测量与分析方面的研究还不是很充分。基于大量的实测结果，利用MATLAB进行分析，讨论了电器开启、运
反腐倡廉作品真实反映了当今社会现实生活中人民群众强烈关注的问题,涉及到反腐败的深层次矛盾,现实意义十分突出,引起日益强烈的社会反响.在写作形式上呈现出多样化的追求,
文章论述了社会审计法律关系的概念、主体、内容、客体;论述了现行法律、法规对注册会计师法律责任的规定及注册会计师避免法律责任的保护措施.
阐述了矿用橡套电缆故障电火引燃矿井沼气故障形成时间的测定。通过大量的模拟试验证明矿用橡套电缆的最小引燃时间为5ms，这一数据与国外的研究成果一致，为实现矿井“整体防爆
本文将毫米波线性调频连续波（Linear frequency modulated continuous wave,LFMCW)雷达用于水面探测，并介绍了水面探测实验及其成像算法。在成像处理中，采用传统的成像算法很难
电力系统断路器辅助开关在实际运行过程中,常会出现转换不到位、绝缘性能下降、辅助接点烧坏等故障情况。本文针对一起220kV线路断路器拒动进行分析和处理,提出一些可能的改
选择并确定预警对象是构建金融预警系统的前提与基础。考虑到金融本身运行的特性 ,在选择金融预警对象时就必须分层次的用“一组指标”来描述金融的“警”。本文根据金融预警
国有控股公司的组建及营运研究张达洋（浙江省商业管理办公室主任浙江省商业集团总公司董事长３１０００２）一、对国有控股公司的基本认识（一）概念：国有控股公司是国有资本经营公司的一种主要形
大力开发人才资源促进山东经济发展杨传升党的十五大指出：“人才是科技进步和经济社会发展最重要的资源”。“培养同现代化要求相适应的数以亿计高素质的劳动者和数以千万计的