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设计一种基于MC9S12XSl28的直流电机PWM闭环控制系统，采用BTS7970直流电机驱动器，对电机利用PWM脉宽调制进行控制，并通过光电编码器测速，以及增量式PID闭环反馈控制系统来达到对直流电机的转速测量和精确控制。同时设有按键和液晶来对直流电机的转速调控和显示，提供了良好的人机交互操控。经过系统设计和硬件测试，结果表明：该系统达到了电机较小误差的速度控制及转速显示。