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【摘 要】
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本文首先考虑了动态的机械臂混合控制问题,根据得到的受约束机械臂动力学方程,给出了新的控制律,同时讨论了稳定性和鲁棒性问题。得到了运动和力的误差估计。考虑到负载效应,
【机 构】
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北京航空学院第七研究室,北京航空学院第七研究室,北京航空学院第七研究室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1987年03期
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