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针对多关节机器人机械臂数学描述复杂、运动学分析困难的问题，采用逆动力学方法建立机器人双关节机械臂的动力学模型，并对重力项进行补偿，采用对重力矩准确估值的PD控制算法实现机械臂运动轨迹准确跟踪，能够满足机械臂定点控制的要求，具有无超调、初始力矩小等特点，通过仿真实验表明与理论分析结果一致，表明此控制方法的有效性。