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基于对Ｓｍｉｔｈ控制结构的改造，提出了计算延时补偿的Ｓｍｉｔｈ预估控制算法；指出了在模型失配时Ｓｍｉｔｈ控制结构的缺陷，提出了提高Ｓｍｉｔｈ控制鲁棒性的新方案，并从频域对控制算法的鲁棒性给以定性分析。在ＭＡＴＬＡＢ上仿真结果表明：计算延时的Ｓｍｉｔｈ预估控制算法和提高其鲁棒性的新方案是十分有效的。