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无人机编队飞行时，可由控制站作为中心，通过定向天线与无人机交换遥控遥测信息。提出一种适用于有中心定向网络的动态时分信道接人机制，在没有同步装置时，结合异步、同步2种邻居发现算法进行邻居发现。动态分配信道，对不同优先级业务提供服务质量（QoS）保障，提高时隙利用率；能够实现空间复用，解决定向天线存在的队列头阻塞问题，提高空间复用效率，很大程度上改善网络性能。在EXata网络仿真平台上进行了仿真验证，仿真结果表明，该算法能够有效提高网络吞吐量，降低时延。