【摘 要】
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针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究。分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,
【机 构】
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淮南师范学院机械与电气工程学院,南京航空航天大学机电学院
【基金项目】
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安徽省自然科学研究重点项目(KJ2017A456),淮南师范学院科学研究项目(2019XJYB08),淮南师范学院科学研究项目(2017xj86)
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针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究。分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3T0R并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构。经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{-P(4R)-R⊥R∥R⊥R-}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构。并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度。基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位
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