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基于硬件在环测试方法,搭建了客车防抱死制动系统制动硬件在环测试系统。该系统包括Matlab/xPC目标实时环境、气制动系统和整车动力学模型3部分,可对客车制动输出力进行实时数据采集计算。针对整车制动ABS控制策略引入了参数自整定模糊PID控制算法,并测试了客车在高、低附着系数路面的制动情况。测试结果表明：本方法能够很好地根据制动情况对PID参数进行实时整定,始终将车轮滑移率稳定在最佳滑移率0.2（高附着系数）和0.1（低附着系数）附近,具有良好的自适应性和控制精度。