论文部分内容阅读
由于自治水下机器人（AuV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的Auv性能通常不够理想。文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整，从而使PID控制器具有自适应性以适应Auv工况的变化，仿真结果验证了本策略的有效性。
基于动态BP神经网络PID的AUV自适应控制
【摘 要】
：
由于自治水下机器人（AuV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的Auv性能通常不够理想。文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整
【机 构】
：
中国海洋大学,山东省海洋环境监测技术重点实验室,山东省科学院海洋仪器仪表研究所
【出 处】
：
物流工程与管理
【发表日期】
：
2011年5期
其他文献
随着经济的复苏，供应链行业发生着较大变化，2010年各种因素和挑战纠结在一起，给我们带来更多的思索，引导我们走向理性和规范。
阐述了如何在现有变电站视频监控的基础上，构建符合国网公司标准的流媒体服务器，分析了系统的总体逻辑结构、各子系统的组件构成及子系统问的通信接口，详细描述了主要接口的技术
家具的市场需求量正在逐年攀升,竞争也越来越激烈,已经从质量、价格的竞争转化为品牌的竞争。文中针对家具的特性,引入品牌力量的概念,运用博弈理论,建立品牌竞争的Stackelbe
2013年5月11日，东芝与杭州绿城足球俱乐部正式签约，成为2013赛季杭州绿城的官方赞助商。多年来，东芝与绿城始终保持着良好的合作关系，双方还计划在2013年6月的主场比赛中开展“东
通过对药品物流企业物流作业活动的调查研究和工作分析,详细描述药品物流作业活动内容、目标、要求,从事药品物流作业活动人员所需职业能力;概括说明药品物流特点和药品物流
同行在对IT产品市场营销的研讨时，往往聚焦于品牌塑造以及营销体系的构建。实则不然，从整体视阈下来看惟有完善了终端控制，才能推动以上两方面的塑造与构建。在构建终端控制模式
在国家的西部大开发战略指导下,我国中西部经济社会都得到了极大的发展。同时,在东中西部的经济连带作用下,中西部物流企业获得了强劲的发展动力。文中采用定性的文献研究方
明确现代物流业的产业性质是一项关系到现代物流业的行业发展方向与现代物流科学理论完善的重大问题。基于各方面的深入研究,现代物流业的产业性质可以表述为：它是一个新兴复
利用北京达盛EL-SOPC4000实验箱,进行了适用于＂卓越计划＂人才培养目标的创新型实验项目开发,设计了基于EDA/SOPC的＂弹球碰撞游戏＂,并编制了完善的实验指导与操作规程。
供应链是一个系统，系统的性质决定了供应链内各节点企业，只有在遵循系统这一特性的前提下才能达到利益最大化，金融危机的冲击，使我们更加认识到产业链内合作的重要性。如何调控整