【摘 要】
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文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中．常常把电池开路电压OVC与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上，电池OCV与SOC之间是随着电
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,加拿大瑞尔森大学航空航天工程系,东北大学机械工程与自动化学院,中国科学院研究生院
【基金项目】
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国家863计划支持项目（2006AA04Z203）,机器人学国家重点实验室基金项目（08A1201101）
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文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中．常常把电池开路电压OVC与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上，电池OCV与SOC之间是随着电池周围环境变化而变化．是一种动态关系；因而如果将电池OCV与SOC之间看作是静态关系．可能导致较大SOC估计误差。根据电池0CV与SOC之间动态关系，将电池系统建模成一种非线性系统．随后设计一种H∞观测器估计电池SOC。在高压输电线路巡检机器人样机中进行了实验研究．实验结果验证了所提方法的有效性。
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