【摘 要】
：
针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的
【机 构】
：
西安电子科技大学机电工程学院,西安电子科技大学机电工程学院,西安电子科技大学机电工程学院,西安电子科技大学机电工程学院 西安710071,西安710071,西安710071,西安710071
论文部分内容阅读
针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。
其他文献
基于dSPACE实时仿真平台,对以输出电流为控制目标的基本滞环控制、间接电流预测控制及直接电流预测控制(27种状态)策略进行了实验验证,对比空间矢量调制策略,它们都有输入电
针对建筑工程质量的重要性,从质量管理的定义出发,结合建筑工程质量管理的特点,探讨了建筑工程质量管理应当遵循的原则,以强化建筑工程质量管理,促进我国现代化建设的蓬勃发
介绍了工程机械使用的特点,对影响工程机械使用性能的主要因素进行了简要阐述,从使用方面、保养方面及维修方面探讨了如何进行工程机械的维护,总结了工程机械的管理要求,从而
提高管线钢强度级别和管道输送压力是天然气输送管道的发展趋势,是输气管道技术进步的重要标志。近年来,我国管道企业和相关科研院所联合攻关,取得了一批关键技术成果,使西气
<正>1武汉工地发生电梯坠地惨祸据媒体报道,9月13日下午,湖北省武汉东湖风景区"东湖景园"在建楼C区7-1号建筑工地一台搭载20名工人的工地电梯在上楼时突然失控,升到30层楼后,
本文着重探讨黄炎培的职业教育思想产生的社会基础和思想根源,分析黄炎培选择职业教育作为实施教育救国理想的思想动力,指出其根本的教育目标在于使受教育者“能生存于世界”
<正> 从古以来,历代曾经过长期探讨的管律理论,原来是中国古代音乐史中所应解决的问题。我写了《中国古代音乐史稿》,但对管律问题,未加深论,只是提出了疑问而止。所以如此,
随着高校不断扩招和经济危机的出现,大学生就业难问题已越来越受到社会的广泛关注,如何提升大学生的就业能力显得尤为重要,本文阐述了职业生涯规划在大学生就业能力培养中的
本文介绍了移动支付的市场状况,分析了目前中国移动支付的现状,并提出其存在的安全问题,最后从购物、安全技术和安全软件等方面阐述如何解决在移动支付中产生的安全问题。
<正> 开场白 张庚: 一九五八年那次演出《茶馆》,我写过一篇文章,其中的意见和当时的某些议论不尽相同,这回我把那篇旧文章找出来看了一下,觉得现在也没有更多的新意见。这回