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首先根据溜冰运动的特点来配置两足溜冰机器人的运动自由度,设计了两足溜冰机器人样机。在此基础上进行了溜冰机器人的运动学及逆运动学分析。采用Denavit-Hartenberg规则建立了溜冰机器人的运动学模型,并求得了运动学逆问题的显式解。
双足滚轮式溜冰机器人及其运动学建模
【摘 要】
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首先根据溜冰运动的特点来配置两足溜冰机器人的运动自由度,设计了两足溜冰机器人样机。在此基础上进行了溜冰机器人的运动学及逆运动学分析。采用Denavit-Hartenberg规则建
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2009年7期
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