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为了让无人机具有在未知环境中完成任务的能力，无人机必须根据实际的环境变化进行实时的快速的航迹规划。针对这个问题，通过将滚动时域优化思想与A＊搜索算法相结合，提出了一种实时局部优化航迹搜索（LORS）策略。该算法借鉴A＊算法的基本思想，并且考虑未知环境的特点和无人机自身的限制，采取滚动时域优化的思想对航迹进行在线实时规划，在生成可飞航迹的同时大大地减少了计算量。通过仿真结果表明，该算法可以针对未知环境中的固定和低速运动威胁，实时地生成满意的航迹。