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基于时间冗余的实时容错调度算法,可调度条件以任务的最坏执行时间和为任务预留容错操作的时间为分析基础,任务拒绝率高,系统资源利用率低.提出了基于资源回收的容错最早时限优先调度,以容错实时调度算法FT-EDF为基础,利用任务的实际执行时间往往低于最坏执行时间的特性,收集已完成任务释放的资源供等待任务使用,在保证系统容错要求的同时,提高了任务吞吐量和系统资源利用率.