【摘 要】
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通过分析摆叶马达伺服系统的非线性特征,得到整个系统的非线性数学模型,并基于该模型为摆叶马达伺服系统设计了非线性Backstepping控制器.结果表明,与常规PID控制系统相比,非
【机 构】
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扬州大学机械工程学院,江海职业技术学院,
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通过分析摆叶马达伺服系统的非线性特征,得到整个系统的非线性数学模型,并基于该模型为摆叶马达伺服系统设计了非线性Backstepping控制器.结果表明,与常规PID控制系统相比,非线性Backstepping控制系统跟踪误差降低了约50%;非线性Backstepping控制器具有很高的控制精度,能够满足高精度摆叶马达伺服系统的要求.
By analyzing the nonlinear characteristics of the pendulum motor servo system, the nonlinear mathematical model of the whole system is obtained, and based on the model, a nonlinear Backstepping controller is designed for the servo system of the pendulum motor.The results show that compared with the conventional PID control system, The tracking error of nonlinear Backstepping control system is reduced by about 50%. The nonlinear Backstepping controller has high control accuracy and can meet the requirements of high precision swinging motor servo system.
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