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建立了基于扩展Elman网络的四驱电动汽车变速转向预测模型，以系统辨识的方法建立了该神经网络的非线性自适应预测控制器，经前后轴纵向力分配比例的反馈，借助对轴间驱动力分配的控制对车辆的稳定性控制问题进行了研究．仿真分析结果表明，这一方法具有很好的预测控制能力，控制动作平滑，目标跟踪迅速，能有效改善车辆的侧向动力学稳定性，在大多数情况下可辅助驾驶员对车辆的转向特性做出必要的修正．