【摘 要】
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仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出了一种仿人跑步机器人动力学建模方法。该方
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仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出了一种仿人跑步机器人动力学建模方法。该方法的优点在于只需改变“虚拟铰”长度,便能实现机器人起跳与飞行阶段动力学方程的转换。与Newton-Euler、Lagrange方程相比,最终的Kane动力学方程较为简洁,易于计算机求解。
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