一种具有力觉的机器人装配系统

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：douzixia

【摘要】

：

本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动与被动功能揉合为一体.并且每个关节的主动

【作者】

：

杨挺赵杰蔡鹤皋

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所150006,150006,150006

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1993年4期

【关键词】

：

机器人装配主动调整被动柔顺 robot assembly active accommodation passive compliance

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本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动与被动功能揉合为一体.并且每个关节的主动与被动状态由计算机控制.整个系统由一台 IBM-PC 计算机通过 C 语言和宏指令进行控制,根据力反馈进行搜索孔和插孔,可以完成沿任意方向的精密装配操作.平均装配时间1.8s.

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