【摘 要】
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研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题。结合摩擦力模型，并分析蛇形机器人运动步态模型，根据基于闭环反馈的控制系统结构运用PID控制器对其步态进行跟踪控制，在此基础上
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研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题。结合摩擦力模型，并分析蛇形机器人运动步态模型，根据基于闭环反馈的控制系统结构运用PID控制器对其步态进行跟踪控制，在此基础上采用基于非支配排序遗传算法（NsGA一Ⅱ）对步态进行优化，该优化方法实现对闭环反馈跟踪控制系统的参数优化。仿真结果表明，NSGA一Ⅱ算法能达到变量优化目的，在功率和速度之间寻找最优值，对于解决蛇形机器人运动步态多目标优化问题是可行有效的。
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