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针对由多个非线性系统组成的多子系统的协同控制问题，给出了一种基于输出反馈的协同控制律的设计方法，并将其应用于空间多个刚体的编队控制和姿态的协同控制系统中，给出了空间多刚体系统编队控制及姿态协同控制问题有解的充分条件，设计了多刚体编队及姿态稳定的协同综合控制律。仿真结果表明，这种控制方法是有效的、可行的，所设计的控制器能够使整个刚体系统在空间运行过程中保持一定的队形，并且同时稳定控制描述各个刚体系统姿态的四元数。