冗余机器人的自校正控制器设计

• 作 者: 刘美华 常文森 张良起
• 机 构: 国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,
• 出 处: 自动化学报
• 发表日期: 1990年01期
• 关键词: 机械手 非线性控制系统 自校正控制器 冗余 自校正控制 冗余性 期望轨迹 自适应控制 自由度 逆运动学

本文建立了冗余机器人的输入-输出摄动差分模型,提出了冗余机器人的自校正控制。仿真研究显示了该控制方案的有效性。

In this paper, a differential model of input-output perturbation for redundant robots is established and a self-tuning control of redundant robots is proposed. Simulation studies show the effectiveness of this control scheme.