【摘 要】
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本文论述了作为机械手或工业机器人之手臂的通用型平衡臂的特点。通过对PR-120型机器人的定位精度和负荷能力这两个核心问题的分析,论证通用型平衡臂在解决其负载刚度、侧向
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本文论述了作为机械手或工业机器人之手臂的通用型平衡臂的特点。通过对PR-120型机器人的定位精度和负荷能力这两个核心问题的分析,论证通用型平衡臂在解决其负载刚度、侧向稳定性、关节刚度及其对机械结构、定位缓冲方式、关键部分的制造精度、传动系统、电气控制以及程序设计等方面明确的技术要求等问题后,能成为一种良好的工业机器人手臂结构型式。
This article discusses the characteristics of a universal balance arm that is the arm of a robot or industrial robot. Through the analysis of the two core problems of PR-120 robot’s positioning accuracy and load capacity, it is demonstrated that the common type of balance arm plays an important role in solving its load stiffness, lateral stability, joint stiffness and its impact on mechanical structure, positioning buffer, key Part of the manufacturing accuracy, transmission system, electrical control and program design aspects of the clear technical requirements and other issues, can become a good industrial robot arm structure type.
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