【摘 要】
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随着Delta机器人的迅速发展，其应用范围越来越广，对控制系统性能的要求也越来越高。为满足复杂的工业环境需求，提高控制器的开放性和通用性，设计并测试了一种开放式Delta机器人控
【机 构】
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河北省自动化研究所,燕山大学电气工程学院
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随着Delta机器人的迅速发展，其应用范围越来越广，对控制系统性能的要求也越来越高。为满足复杂的工业环境需求，提高控制器的开放性和通用性，设计并测试了一种开放式Delta机器人控制系统。系统硬件方面以微控制器STM32F103ZET6和运动控制芯片MCX514为核心芯片，并基于STM32F103ZET6配备了USB接口和以太网接口，以满足不同的接口需求。软件方面分别使用C语言开发上位机，采用串口和以太网协议作为通信协议。该控制系统成本低、开放性强。试验结果证明，系统精度高，运行稳定，能准确控制机器人进行连
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