【摘 要】
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针对如何控制排爆机器人机械臂运动，结合运动学方程，设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制，提高了控制系统的可靠性；将DirectX技术中
【机 构】
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安徽农业大学信息与计算机学院,安徽大学电气工程与自动化学院
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针对如何控制排爆机器人机械臂运动，结合运动学方程，设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制，提高了控制系统的可靠性；将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制，使得控制策略更加灵活有效；运用推力稳定的电动推杆结构，实现了四自由度机械臂的平稳伸缩；采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明，该控制系统能实时、快速响应控制，靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。
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