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主要对机器手臂的轨迹规划算法进行深入研究，根据同一时刻曲线值相同的条件完成了五次多项式插值法和三次b样条插值法的结合，提出了一种新的轨迹规划算法，实现了起始点和目标点的速度和加速度同时为零，速度曲线和加速度曲线连续且具有很好的局部性特点。给出了MATlAb的仿真波形图，仿真结果表明该算法稳定可靠，为以后机器人轨迹规划提供了参考。