论文部分内容阅读
在粮仓取样机器人中,求运动学逆解的方法很多,但都比较繁琐,运算过程冗长.本文主要阐述一种近期常用的方法--偶数方法,它将使机构求解的过程大为简化,且易实现机器人的离线编程以及实时控制,本文旨在对该方法进行介绍并对其在机器人机构中的应用进行初步探讨.
粮仓取样机器人机构运动学逆解的初步研究
【摘 要】
：
在粮仓取样机器人中,求运动学逆解的方法很多,但都比较繁琐,运算过程冗长.本文主要阐述一种近期常用的方法--偶数方法,它将使机构求解的过程大为简化,且易实现机器人的离线编
【机 构】
：
郑州工程学院机电工程系
【出 处】
：
郑州工程学院学报
【发表日期】
：
2001年3期
其他文献
本文将基于性能的分灾抗震设计方法作为选用的设计理念,在劲性混凝土结构中增加支撑这种分灾构件。通过利用SAP2000对带裙房的劲性混凝土框架结构进行耗能分灾数值模拟。实例
对大米储藏前后蛋白质及米的质构特性进行了研究，并对其相关性进行了分析．结果表明：大米经储藏后，蛋白质的碱提取率降低；-SH含量减少，二硫键含量增多；蒸煮米的粘度下降，硬度和吸水率
以面粉厂自动控制为应用背景,阐述基于PLC(可编程控制器)的分布式自动控制系统的结构和优点,讨论了采用PLC实现过程控制和采用SCADA(监视控制与数据采集)实现实时监控的技术.
详细地分析了国内饲料加工自动化的现状、国内外现场总线(FCS)技术发展概况及国内需求,以及FCS在饲料工业自动化中的应用特点,提出了FCS应用的总体技术方案,展望了FCS在饲料
用正交试验法对大豆磷脂的羟基化条件进行优选,得到了最佳反应条件,同时也得出了磷脂碘价、半价值与改性磷脂亲水性能的关系.
用葡萄粮淀粉酶对玉米淀粉进行处理，可以得到一种具有吸附功能的微孔性淀粉载体。研究表明，微孔淀粉对色素和维生素的吸附能力远远高于原淀粉，经过表面活性处理的微孔淀粉能吸附
地基处理方案优选是工程建设的重要问题。将地基处理方案优选问题归结为多属性决策问题（MADM）,建立了基于熵权法的TOPSIS评价模型。运用熵理论确定目标属性的权重,充分利用客观
本文研究了超声波破碎破囊壶菌细胞及其脂质提取的方法 , 并对脂质脂肪酸组成进行了分析.实验结果表明,超声波能有效破碎破囊壶菌细胞,从而可使脂质得率提高60%;脂质脂肪酸组
研究玉米各部位提取物对亚硝酸胺合成的阻断作用和对亚硝酸盐的清除作用.在体外模拟胃液条件下,玉米各部位提取物均显示了较好的抑制亚硝化反应及阻断亚硝胺合成的作用,其阻
在对河南省学生的膳食结构和营养状况分析研究的基础上，有针对性地开发出适应本地区少年儿童生长发育需要的系列化学生奶产品，并在口感，工艺上进行了研究和改进。