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本文研究柔性变截面滑移式机械手的动力学与控制。首先利用Ｋａｎｅ方法分析柔性机械手的振动特性；然后基于有限元法导出一种控制机械手振动的模型，将控制过发为“粗控”和“精控”两步进行；最进行了数值模拟。
柔性变截面滑移式机器人手臂的动力学与控制
【摘 要】
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本文研究柔性变截面滑移式机械手的动力学与控制。首先利用Ｋａｎｅ方法分析柔性机械手的振动特性；然后基于有限元法导出一种控制机械手振动的模型，将控制过发为“粗控”和“精控”两步
【机 构】
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清华大学,清华大学北京100084,北京100084
【出 处】
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应用力学学报
【发表日期】
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1993年4期
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