自平衡车的电流环串级PID控制设计

• 作 者: 林嘉裕 戴廷飞 熊慧
• 机 构: 天津工业大学电气工程与自动化学院
• 出 处: 单片机与嵌入式系统应用
• 发表日期: 2017年5期
• 关键词: 卡尔曼滤波算法 电流环 串级PID控制 MK60DN512ZVLQ10

为了解决两轮自平衡电动车用传统占空比控制无法实现对转矩的精确控制问题，本文采用飞思卡尔微处理器MK60DN512ZVLQ10，卡尔曼滤波算法获取车身倾角实时最优值，基于电流环的串级PID控制来调节直流电机。电流传感器精度能达到1％左右，系统受扰动后，此方法调节时间更短、超调量更小、鲁棒性更强。实验结果表明，直接转矩控制在快速性、稳定性和抗扰性等方面明显优于传统占空比控制。