【摘 要】
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本文研究了普通线性多智能体系统在有向拓扑条件下的一致性问题。首先基于分布式PID(Proportional-integral-derivative)控制提出了一种新的一致性协议,然后通过变量转换将一
【机 构】
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Aeronautics and Astronautics Engineering College, Air Force Engineering University,
【出 处】
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Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering
论文部分内容阅读
本文研究了普通线性多智能体系统在有向拓扑条件下的一致性问题。首先基于分布式PID(Proportional-integral-derivative)控制提出了一种新的一致性协议,然后通过变量转换将一致性问题转变为一个渐进稳定问题,通过状态投影方法给出了系统实现一致性的充分必要条件和一致性函数的显示表达式,然后构建Lyapunov函数,基于线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)给出了一致性协议中增益矩阵的范围,最后通过两组实验来验证这种方法的优势。仿真结果表明了所提方法的有效性。
In this paper, we study the consistency of ordinary linear multi-agent system under the condition of directed topology. First, a new consensus protocol is proposed based on Proportional-integral-derivative control, and then the consistency problem is transformed into a asymptotic stability problem by variable transformation. The state projection method is given to achieve the consistency of the system The necessary and sufficient conditions and the consistency function, and then constructs the Lyapunov function. Based on the linear matrix inequality (LMI), the scope of the gain matrix is given. Finally, two sets of experiments are used to verify the method The advantages. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.
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