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针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统，在采用p-f型控制结构时，容易产生反馈力冲击问题，提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数，构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器，形成双向液压伺服控制系统，通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明，改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度，又能使主手连续的跟随从手受力情况，减小了反馈力冲击现象，增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。