【摘 要】
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为了解决基于2. 5维信息进行三维目标检测的方法中方向角的先验信息未得到充分利用的问题,从RGB-D相机获取的深度信息出发,提出一种新的基于二维图像估计先验方向角的三维目
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61772328);上海市科委地方能力建设项目(15590501300)
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为了解决基于2. 5维信息进行三维目标检测的方法中方向角的先验信息未得到充分利用的问题,从RGB-D相机获取的深度信息出发,提出一种新的基于二维图像估计先验方向角的三维目标检测方法。通过颜色信息和深度信息得到二维的分割实例,并在分割实例上提取关键点;通过关键点的优化过程排除不确定点和修正误判点;通过点云重建得到关键点的三维坐标,根据关键点的坐标估计目标的方向角,并将其作为初始化三维框的方向角。实验结果表明,所提方法在Amodal3Det方法的基础上提高了1. 3%的平均检测精度。
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