【摘 要】
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日照港石臼港区散粮自动化火车装车系统建成于2013年4月.该系统设计安装有6台ABB-IRB660 180/3.15型码垛机器人,固定分布于火车车厢两侧工位,根据车型信息的不同,自动完成码
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日照港石臼港区散粮自动化火车装车系统建成于2013年4月.该系统设计安装有6台ABB-IRB660 180/3.15型码垛机器人,固定分布于火车车厢两侧工位,根据车型信息的不同,自动完成码垛作业.rn1 码垛机器人的码垛思路rn通常单机器人码垛,作业面为平面托盘,包位固定,而本项目作业面是远超机器人臂展范围火车车厢,6台机器人协同作业.首先要确定各机器人的码垛范围及顺序.通过研究,根据车厢码垛布置图和机器人安装位置图来划分出每台机器人码垛范围和码垛位置.然后,根据划分好的码垛位置来确定出码垛顺序,机器人依照码垛顺序依次码垛.
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