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为抑制柔性机械臂的弹性振动，提高定位精度，推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化，针对线性化的系统模型，采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制，仿真结果表明调节器抑振作用明显。
柔性机械臂振动的线性二次型最优控制
【摘 要】
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为抑制柔性机械臂的弹性振动，提高定位精度，推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化，针对线性化的系统模型，采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控
【机 构】
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天津工业大学机械电子学院
【出 处】
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河北工业大学学报
【发表日期】
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2008年3期
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