简易旋转倒立摆及控制装置

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本设计自制控制装置,以Freescale的MC9S12XS128单片机为控制核心,使用12V直流减速电机BF37GB12-400带动旋转臂往复旋转运动,通过角度传感采集数据,由单片机进行A/D转换,并应用PID控制算法输出PWM波对电机实行调速,从而实现倒立摆在一定的角度范围内动态倒立。最后的实验表明,系统基本达到了设计要求,另外还增加了通过按键选择所需测试模式。
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