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该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用LabVIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究。实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。
三自由度气动机械手关节控制系统设计研究
【摘 要】
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该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用LabVIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制
【机 构】
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哈尔滨工业大学气动技术中心
【出 处】
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液压与气动
【发表日期】
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2009年06期
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