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针对常规方法在机器人逆运动学问题求解中的不足,以正向运动学方程为基础,以机器人末端执行器的位置误差为约束条件和机器人运动过程中的能耗最小为优化目标,将机械臂的逆运动学问题转换成一个最小约束优化问题,并利用综合改进的粒子群优化算法(IPSO)对该问题进行求解。以平面冗余机械臂为研究对象进行仿真实验。实验结果表明:与粒子群优化算法及其2个改进算法相比,IPSO算法具有更快的收敛速度以及更好的收敛质量,是求解机器人逆运动学问题的一种有效方法。